立体声 - 深度范围计算

Question

如何知道立体声相机的深度范围？

相机规格

• 基线：6厘米。
• FOV：120°（D）
• 焦距：2.8 mm
• 传感器尺寸：1/3英寸
• 分辨率：640 x 480（来自每个传感器）

校准程序：

• OpenCV3.1的鱼眼模块，用于校准相机的两个模块 单独

• 立体声校准。

• 使用的匹配算法：StereoBM

观察：

• 深度范围 - 30厘米至100厘米。
• 单个摄像机校准和立体声的RMS误差 校准小于0.5。
• 范围（30 cm - 100 cm）的深度值非常好，即i 不要在深度上有太大的偏差。

问题：

这是上述规格的最大范围。

Answer 1

您可以使用

计算最小深度值

minD = tan(fov/2) * baseline/2 = ~5.2cm

，但最大深度值是无穷大。您可以通过将无效(0,0,1,0)处的点投影到两个图像中来验证这一点（假设相机以原点为中心并查看+ z）。