如何获得PCL中带有噪声点的估计法线的正态和协方差？

Question

我有一个点云，其中每个点均由其均值表示并且是协方差。我想获得每个点估计的法线向量的均值和协方差。我该如何在PCL中做到这一点？

谢谢！

Answer 1

我认为以下过程可以为您提供一个很好的估计：

1. 创建一个新的点云，该点云从输入云的分布中采样（均值是每个点的协方差）。
2. 上述（采样的）云的估计法线。
3. 重复N次。

在此过程结束时，您将为每个点获得N个不同的法向向量。现在，您只需要计算它们的均值和协方差即可。