视差图数组中的PointCloud

Question

我必须从一组图像中重建3d对象。假设我已经对所有图像进行了相机校准（例如示例10张图像，它们全部以不同角度显示对象）。我创建了一个视差图数组（例如，第一个视差图为1和2，第二个视差图为2和3，依此类推），之后我必须创建一个所有视差图的点云，我该怎么做？下面是显示我仅用于处理2张图像的代码。

stereo = cv2.StereoSGBM_create(minDisparity= min_disp,
    numDisparities = num_disp,
    blockSize = 5,
    uniquenessRatio = 5,
    speckleWindowSize = 5,
    speckleRange = 5,
    disp12MaxDiff = 1,
    P1 = 8*3*win_size**2,#8*3*win_size**2,
    P2 =32*3*win_size**2) #32*3*win_size**2)
#Compute disparity map
print ("\nComputing the disparity  map...")
disparity_map = stereo.compute(img_1_downsampled, img_2_downsampled)

Q = np.float32([[1,0,0,-w/2.0],
                [0,-1,0,h/2.0],
                [0,0,0,-focal_length],
                [0,0,1,0]])

points_3D = cv2.reprojectImageTo3D(disparity_map, Q)