如何使用角度轴旋转3d点集到旋转矩阵？

Question

我正在尝试旋转一组3d点，而我正在看this function from the kornia library。如果我尝试将点绕z轴旋转pi / 2，则我的输入（轴角度表示）应为[0，0，pi / 2]。当我将此用作函数的输入时，它将返回4x4旋转矩阵。但是，我不知道如何将此4x4矩阵应用于我的数据，因为它是Nx3。如何处理输出矩阵？谢谢！

Answer 1

如果您查看他们的source，他们只会更新3行3列的torch.eye(4)张量。因此，我认为rotation_matrix[..., :3, :3]应该为您提供正确的旋转矩阵。