已知深度的2d像素到3d点转换？

Question

我经历过类似的帖子来解决这样的问题，

@RafazZ

OpenCV unproject 2D points to 3D with known depth `Z`

2D Coordinate to 3D world coordinate

在camera_frame中进行2d到3d转换时，他们已从计算中删除了R，T矩阵，仅使用了这种方式，

new ItemTouchHelper(new ItemTouchHelper.SimpleCallback(0, ItemTouchHelper.RIGHT | ItemTouchHelper.LEFT) {
        @Override
        public boolean onMove(@NonNull RecyclerView recyclerView, @NonNull RecyclerView.ViewHolder viewHolder, @NonNull RecyclerView.ViewHolder viewHolder1) {
            return false;
        }

        @Override
        public void onSwiped(@NonNull RecyclerView.ViewHolder viewHolder, int direction) {
            if (direction == ItemTouchHelper.RIGHT) {
                onPreviousMonth();
            } else if (direction == ItemTouchHelper.LEFT) {
                onNextMonth();
            }
        }
    }).attachToRecyclerView(recyclerView);

所以，我想了解一下为什么在camera_frame中执行2d-> 3d时可以从计算中删除R，t吗？