我正在尝试将机器人扭矩转换为加速度，速度和位置（机器人动力学）。我是手动进行的，但由于图形出现了不希望的振荡，因此我计算出的动力学是错误的。我现在正在尝试使用工具箱来计算这些动态。
我想将机器人的“动力学” Simulink块转换为使用Robotics Toolbox中的函数来计算机器人动力学。该功能为“ fdyn”，但我无法理解如何在Simulink中使用它。
这是Simulink模型的链接： https://drive.google.com/open?id=1kGeA4Cmt8mEeM3ku_C4NtXclVlHsssuw