Question

我试图创建一个简单的身体模型，然后再进行控制。但是，当我将两条腿连接到身体上时，我遇到了麻烦。

我所做的是我从左脚开始建造模型，连接到世界框架，然后到达躯干。我最终复制了其中一条腿并再次将它连接到世界框架和躯干上，有效地关闭了＃34;循环＆＃34;。但是，我在尝试运行模拟时收到以下错误消息。

'untitled/Right Leg/Hip/Revolute Joint' has a degenerate mass distribution on its follower side.

我有一种感觉，这与双腿连接到躯干和到世界框架的事实有关。

如果我通过直接将躯干连接到世界框架让腿从躯干上垂下来，那么它就能起作用。但我需要将腿连接到地面/地板上＃34;

对此进行建模的正确方法是什么，以便我以后可以启动关节？

Answer 1

我相信你的机器人和地板之间需要三个连接：

指定地板上方初始高度的虚拟连接通常使用6自由度关节完成。它不限制任何东西，但允许您指定躯干的初始位置，方向和速度。

联系人可以通过硬停止来完成，但我建议你在MATLAB中央文件交换中查看这个库：

这将允许您模拟脚和地板之间的接触，以及使机器人能够行走的摩擦力。你需要的力量是面对面的接触力。

试一试，看看你的想法。

- 史蒂夫