Question

我有一个带A3控制器的DJI S900。我在Raspberry Pi和无人机之间建立了API连接。直到上周为止，一切都还算完美，但是现在，我正在处理如下所示的错误（我正在运行遥测示例）。

与串行电缆和Raspberry Pi无关。此外，已启用SDK，并且API设置正确。我重置了控制器并对其进行了升级。但是，我有同样的错误。另外，在升级控制器之前，我尝试过多次关闭所有内容，然后重新打开。

A3固件= V1.7.7.0，
OSDK = 3.8.1，
Raspberry Pi操作系统= Rasbian，
Lightbridge 2 = 1.1.40

读取应用ID 用户配置读取成功。

STATUS/1 @ init, L55: Attempting to open device /dev/serial0 with 
baudrate 230400...

STATUS/1 @ init, L65: ...Serial started successfully.

ERRORLOG/1 @ getDroneVersion, L1418: Drone version not obtained! Please 
do not proceed.
Possible reasons:
    Serial port connection:
            * SDK is not enabled, please check DJI Assistant2 -> SDK -> 
[v] Enable API Control.
            * Baudrate is not correct, please double-check from DJI 
Assistant2 -> SDK -> baudrate.
            * TX and RX pins are inverted.
            * Serial port is occupied by another program.
            * Permission required. Please do 'sudo usermod -a -G dialout 
$USER' (you do not need to replace $USER with your username). Then logout 
and login again

ERRORLOG/1 @ activate, L1302: Unable to initialize some vehicle 
components!
STATUS/1 @ getErrorCodeMessage, L656: initVehicle
STATUS/1 @ getCommonErrorCodeMessage, L722: ACK_NO_RESPONSE_ERROR
Vehicle not initialized, exiting.

Answer 1

您提供的信息还不够，可能有很多可能性。请仔细检查以下清单（这是我首先想到的，如果我还记得新的话，我会添加它）

该列表用于以下错误：未获得Drone版本或新设备错误或首次成功连接（获取固件），然后激活DJI OSDK和DJI OSDK-ROS失败

是否启用了RPI上的UART？如果没有，请启用它。您是否也在使用正确的序列号？如果没有，请正确设置。推荐使用/ dev / serial / by-id / usb-XXX方法
DJI assisatnt2中的波特率是否与OSDK的USERCONFIG文件中的波特率相同？如果没有，则使其相同
您是否已授予串行设备权限，例如sudo chmod a + rw或sudo usermod -a -G Dialout $ USER或设置了udev规则。如果没有，那就选择正确的方法。
FTDI系列问题

4.1您之前是否在其他平台上成功使用过FTDI电缆？（确保tx rx正确）

4.2这是FTDI 3.3V吗？如果没有，则很可能是您的FCU板已被烧毁。寄回维修。

4.3在连接所有组件时测量Tx和RX引脚上的电压，是否将其上拉至3.3V？如果少于3，则表示存在严重的通讯问题。

4.4周围是否有EMI发生器？（这一次发生在我身上，我花了2个星期的时间来隔离问题，EMI导致连接不可靠）

4.5作为一项附加测试，请使用实时对tx和tx by Y电缆进行探测，以查看是否可以正常进行通信。
您是否忘了打开RC？如果是这样，则在调用sdk.launch
GO应用程序附带问题

6.1运行sdk.launch时是否连接了Go应用程序？如果没有通过GO App连接，请连接它，因为它将弹出。

6.2您是否已登录创建应用程序ID的帐户？如果没有，请登录。

6.3之前您的帐户是否被禁止在非授权区域飞行（例如，被DJI航空镜/ Flyhub抓获），而警察实际上是在追踪您？如果是这样，请停止使用无人机并投降。正常情况下，最长应坐牢一年，但是如果您拒绝，则处罚可能会更加致命。
您是否从GO应用授予权限？在RPI中运行sdk.launch后，请单击“确定”或在GO App上进行确认。启动sdk后， Go应用将会弹出……您是否操作过/经历过？更改固件后，您应该再次体验。
您之前是否曾在装有Ubuntu 16/18的普通X86 / X64 Intel PC /笔记本电脑上尝试过3.8的硬件？工作正常吗？（排除硬件/连接问题）如果可以工作，则其RPI问题。如果不能，则高机率无人机/ RC一侧。我确实有几个RPI消耗经验b4。
您是否具有有效/正确的应用程序ID和Enc密钥？仔细检查一下。如果不是，则输入正确。
提供给A3的电压稳定且干净吗？
您是否尝试过这种呼叫方式？ / the_sample_u_wish_to_run UserConfig.txt / dev / ttyACM0（这是我从其他人的经验中学到的）
您使用的是哪个版本的RPI，如果使用的是2系列，则很有可能必须将https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK/tree/raspberrypi-support与旧版本的固件一起使用。我仅使用RPI 3B进行了测试。无法保证其他版本的功能。这就是为什么数字8对于隔离问题很重要。
您是从其他地方调用sdk.launch吗？确保只调用一次，并防止再次调用。确保没有占用串行端口。
确保已在DJI assistant2中启用API。关闭所有电源，然后再次连接DJI Assistant 2进行确认。如果开发板有任何问题，您在上一次运行中设置的API启用将自动取消选择。这是为了排除烧毁的FCU板问题。
如果到现在仍然无法使用，则应尝试使用固件1.7.7和1.7.5或您可以访问的任何固件的其他3.8或3.7。据我所知，他们的延迟+等待ACK总是有各种各样的问题。也许在等待串行确认时增加更多延迟会有所帮助（来自其他github dji_osdk帖子的解决方案）
如果这种特殊的A3被烧毁，请换用另一只新鲜的开放A3和经验证有效的FTDI电缆（与Arduino测试）以排除A3问题

如果仍然不走运，请发送电子邮件至dev@dji.com，并发送投诉至Samuel @ DJI。向他们发送一长串您测试过的东西，如果他们说可能性很高，那就是硬件问题。一定要发回RMA。我确实有过一台普通A3和一台M600 A3曾经烧过FCU板问题的经验。

此后，如果遇到无法通过OSDK飞行GPS任务或无法进行本地飞行控制的情况。只需尝试不同的固件版本。对于开发人员而言，DJI固件版本通常存在很多错误。

DJI A3 Onboard SDK问题（无连接）

1 个答案: