我正在研究是否可以使用OSDK通过车载计算机自动部署降落伞来检测紧急情况。为了清楚起见，请参见this block diagram of my setup。
我们正在使用DJI N3飞行控制器。 为了部署降落伞，我们需要确保转子停止转动，以避免缠结和危险的缠结。
我尝试过的事情：
我一直在尝试找出N3何时停止电机以触发降落伞，并发现它会在以下两种情况下发生：
在两种情况下，广播数据“飞行状态”的“飞行”字段均设置为0（已停止）。
因此，我假设自然的飞行状态转换是： 0（已停止）----- [手臂] -----> 1（ON_GROUND）----- [起飞] ----> 2（IN_AIR）---- [土地] ---> 1（ON_GROUND）----- [撤防] ----> 0（已停止）
按照这种假设，我对OBC进行了编程，以检测从2（IN_AIR）到0（STOPPED）的直接过渡而无需经过1（ON_GROUND）。
结果是（几乎）如预期的那样：当N3由于异常情况在飞行中撤防时，电动机将停止运转并且降落伞已展开。这也可以由飞行员通过执行相应的CSC手动完成。
但是，我们发现此解决方案的问题是，在大多数情况下，正常着陆后，“飞行状态”字段会直接从2（飞行）转换为0（停止） ）诱使OBC认为需要部署降落伞。请参阅Attached image，这是DJI数据查看器绘制的飞行日志数据的摘录。
我认为依靠报告的海拔不是一个可靠的解决方案，因为我们一直观察到非常不可靠的读数，所以我的问题是：
谢谢！
编辑：
我错了，显然是确实通过了ON_GROUND。 But just for a split millisecond。控制器在ON_GROUND状态下仅花费0.02 s。鉴于我的飞行状态的广播速率是50 Hz，因此OBC很容易错过这一频率。我将尝试将广播速率提高到100 Hz。
编辑2：
新发布的OSDK 3.7似乎提供了一种在飞行中检测异常情况的方法，并且确实提供了新的API以在空降时停止电动机...我将尝试一下。
答案 0 :(得分：0)
我用OSDK实现降落伞部署的方式与您不同
首先，我在无人机上安装了一组传感器，其中包括IDS 1221摄像机/矢量Nav IMU和3D LIDAR。
在后端，我将使用传感器和控制输入来估算基于视觉激光惯性的里程/状态估算。
如果无人机位置输出与输入控件的差异太大（状态估计方差大于阈值）超过N秒。
这意味着无人机没有保持其位置/速度命令，因此被视为流氓，应该被杀死。
在硬件部分，我设置了以下连接
电源输入-> A3->电动机切断继电器-> ESC->电动机
电源输入-> NUC +附加传感器-> PWM->电动机切断继电器
输入电源-> NUC-> PWM->溜槽
NUC通过PWM控制继电器。一旦检测到较大的差异，执行电动机功率切断并部署滑槽
