[dji-sdk] [onboard-sdk]在机载控制飞行模式下丢失GPS

Question

如果飞行过程中GPS信号完全丢失，并且在ground_ENU帧中以“水平”命令给出了设定点，则DJI无人机（A3或M600）的行为如何。

根据此appendix：

• 仅当GPS信号良好（health_flag> = 3）时，才可以使用水平位置控制（HORI_POS）相关的控制模式。
• 仅当GPS信号良好（health_flag> = 3）或制导系统在自动驾驶仪正常工作时，才可以使用水平速度控制（HORI_VEL）相关的控制模式。

DJI会切换到姿态飞行模式吗？ 您是否仍然有权控制Onboard-SDK？如果是，这是否意味着您只能通过 HORI_ATTI_TILT_ANG 模式进行控制？

谢谢！

Answer 1

我从不测试将dji a3和osdk连接起来并使其崩溃的完整情况。

我测试的是使用A3接地，并关闭ESC和电机。运行任务并绘制GPS。但是我想念许多其他传感器以获取正确的位置/速度命令。

在建筑物旁边。 GPS坠毁在建筑物上。 DJI GPS任务控制随之而来。 DJI sdk中的GPS在绿线中表示。我必须使用辅助视觉和基于激光雷达的导航才能定位正确