Onboard-SDK的控制命令以不同的频率发布

Question

我在ROS上使用DJI M100的Onboard-SDK。 我开发了用于将M100的位置控制到特定目标位置的代码。 但是，它没有达到指定的目标。 因此，我用ROS检查了已发布的控制信号，并且正如我所看到的，在某些实验中，控制信号的频率根本不是“恒定的”。例如，有时候我有50Hz，有些则是5Hz，10Hz等。 我想知道这背后的真正原因是什么。

Answer 1

假设您的3.3V FTDI正常工作并且具有完善的工作硬件，我猜有些人会为您更改DJI assistant2 SDK的设置。否则，它不会改变。我以前遇到过一些西玛问题，但问题是我使用5V FTDI烧毁了API端口

此外，您应该通过运行ros循环速率和ros睡眠路由，在固定的时间循环中将您的控制权发送至无人机。不在每个回调中发送。原因是您需要使用PID或其他取决于时间的控制方法来控制无人机位置。