Question

已为我提供了使用QT Creator创建的GUI，该GUI可以读取和更新四足机器人的扭矩。但是，我需要能够通过发布者将该扭矩变量发布给ros，以便可以在控制器中使用它。

我是ROS，QT和C ++的新手。

我尝试查看ros_qt，但不确定这是否对我的代码有效。

main.cpp

#include "mainwindow.hh
#include <QApplication>
int main(int argc, char *argv[])
{
QApplication a(argc, argv);
MainWindow w;
w.show();
return a.exec();
}

mainwindow.hh

#include "ServoTable.hh"
namespace Ui {
class MainWindow;
}

class MainWindow : public QMainWindow
{
Q_OBJECT

public:
  explicit MainWindow(QWidget *parent = 0);
  ~MainWindow();

protected:
  void timerEvent(QTimerEvent *event) override;
.....

（这是我要发布的扭矩值的地方（随附图片）

ServoTable.hh

#include <QAbstractTableModel>
#include "dogbot/Servo.hh"
class ServoTable
  : public QAbstractTableModel
{
QVariant data(const QModelIndex &index, int role) const override;
....

private slots:
  //! Queue an update for a row
void queueDataUpdate();
...
};

ServoTable.cc

#include "ServoTable.hh"

....

QVariant ServoTable::data(const QModelIndex &index, int role) 
const
{
  auto it = m_row2joint.find(index.row());
  if(it == m_row2joint.end()) {
  return QVariant(); // Doesn't seem to exist.
 }
 const DogBotN::JointC *joint = it->second;
 const DogBotN::ServoC *servo = dynamic_cast<const DogBotN::ServoC *>(joint);

 if (role == Qt::DisplayRole) {
 switch(index.column())
 {
    case ColumnTorque: {
      QString numStr;
      numStr.setNum(joint->Torque(),'f',2);
      return numStr;
    }
  }
  return QVariant();
}

function：Torque（）在另一个文件中定义

float Torque() const
{ return m_torque; }

基本上从另一个类返回一个私有变量

我尝试的发布者：

#include "GUI/Servo.hh"
#include "std_msgs/String.h"

#include <ros/ros.h>
#include <sstream>


int main(int argc, char **argv)
{

  ros::init(argc, argv, "talker");
  ros::NodeHandle n;

  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg;

    std::stringstream ss;
    ss << DogBotN::JointC::Torque() << count;
    msg.data = ss.str();

    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

    chatter_pub.publish(msg);

    ros::spinOnce();

    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }


  return 0;
}

我得到的错误是DogBotN :: JointC :: Torque（）无法在没有对象的情况下调用。我不能只从负责更新的GUI线程中读取它吗？

从QT Creator创建的应用中读取变量并将其发布到ROS

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