Question

我正在使用ROS将 double 变量发布到ROS主题上。本主题将宣传该主题，以便任何订阅者都可以访问该数据。以下是我用于发布数据的代码：

ros::NodeHandle n;
ros::Publisher Auc_pub = n.advertise<std_msgs::Float64>("/auc", 1000);
std_msgs::Float64 areaValue;

areaValue.data.push_back(Area)
Auc_pub.publish(areaValue);

此处区域是 double 变量，我需要在主题 / auc 上发布它。我无法构建此文件，因为不知道如何将 Area 变量输入 areaValue 。

Answer 1

如果您查看std_msgs::Float64的文档，则会显示它包含一个数据字段，该字段名为data，在C ++中的类型为double。

因此，在您的代码中，您只需：

areaValue.data = Area

假设Area是double。

我建议您查看ROS wiki上的基本Writing a simple Publisher and Subscriber教程。

修改

如果原始帖子中的内容是您的整个代码，那么它可能不会完全按照您的想法执行。如果您使用publisher的默认构造函数，则会立即向其发送消息published。发布时该主题的任何节点subscribed都将获得该消息，然后该主题将变得清晰。如果您希望主题subscribes的任何节点接收上面发布的最后一条消息，请执行以下操作：

ros::Publisher Auc_pub = n.advertise<std_msgs::Float64>("/auc", 1000, true);

最后一个bool true告诉publisher它应该latch发布的消息。

但是还有另一个问题，假设这是你的所有代码：你永远不会spin，所以你的节点启动，advertises它的主题，在它上面发布一条消息，然后关闭，以此为主题（假设主题没有subscribed）。您需要在main：
结束前添加以下内容
ros::spin();

这将使节点保持活动状态（从而使主题保持活动状态），直到ros::ok()返回false，I.E。直到节点被杀死。

当然，您的消息仍然只会发布一次，但该主题至少会保持活力。如果您希望定期广播该消息，请使用ros::Timer并将pulish电话放入计时器的回拨中。

但严重的是，请阅读tutorials，他们会引导您完成所有这些工作。

Answer 2

我终于找到了问题的解决方案。我在代码中有多个ros：spinOnce（）。还有片段

ros::NodeHandle n;
ros::Publisher Auc_pub = n.advertise<std_msgs::Float64>("/auc", 1000);
std_msgs::Float64 areaValue;

areaValue.data;
Auc_pub.publish(areaValue);

发布商 Auc_pub 已创建并销毁（因为我已将发布商包含在函数中......我的错误）。相反，我将发布者包含在主要功能中，其中发布者仅创建一次并保持活动直到执行完成。而且，感谢@aruisdante你的建议有所帮助。

需要有关向ROS主题发布双变量的信息

2 个答案: