在（collision_object）主题上发布时，Rviz中没有可视化？

Question

我正在尝试使用除

之外的其他方式添加碰撞对象

planning_scene.addCollisionObjects(std::vector<moveit_msgs::CollisionObject>)

所以我尝试使用

发布（collision_object）和（attached_collision_object）主题

ros::Publisher pub_co = nh2.advertise<moveit_msgs::CollisionObject>("collision_object", 10);
ros::Publisher pub_aco = nh2.advertise<moveit_msgs::AttachedCollisionObject>("attached_collision_object", 10);

然而在Rviz中没有任何内容，当我回应主题时，msg被显示但Rviz中没有任何内容 我也尝试过使用moveit_visual_tools方法

visual_tools_->publishCollisionBlock(------)

但我什么都没得到！

任何想法为什么？

Answer 1

问题只是没有听到正确的计划场景主题，奇怪的是主题名称是.cpp文件名（moveit_visual_tools是否将.cpp作为主题名称发布？） 选择了正确的规划场景主题后，Rviz中的可视化非常完美。