Question

我是Qt Creator和C ++的新手，我想使用Qt Creator创建一个GUI来显示从rosbag提供的数据。但我有一个问题是将rosbag导入Qt。我测试了Rosbag reader in qtcreator给出的代码，但得到错误：

error: cannot find -ltf2_ros
error: cannot find -lrospack
error: cannot find -lroslib
error: cannot find -lroscpp
error: cannot find -lrosconsole_bridge
error: cannot find -lrosbag_storage
error: cannot find -lrosbag

如何添加这些库？

Answer 1

我认为你会对ROS答案网站有更多相关的回复。但我可以开始回答你的问题了。

开始使用ROS时要做的第一件事就是遵循以下教程：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials（特别是3,4和11）。

您可以检查库是否安装在以下文件夹/ opt / ros / kinetic / lib /中（如果您使用的是ros-kinetic，这是ubuntu 16.04的默认值）。

然后，当你开发一个ROS节点时，不要使用Qmake，使用catkin和cmake。

使用catkin和QT的最小CMake将如下所示：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.12)
project(librosqt)

find_package(catkin REQUIRED roscpp)
set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)
set(CMAKE_AUTOMOC ON)
find_package(Qt5Core)

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES librosqt
  CATKIN_DEPENDS roscpp
)

include_directories(include ${Qt5Core_INCLUDE_DIRS} ${catkin_INCLUDE_DIRS})


add_library(librosqt src/QRosCallBackQueue.cpp include/librosqt/QRosCallBackQueue.h)

add_executable(test_rosqt_node test/main.cpp test/TestObject.cpp)

target_link_libraries(test_rosqt_node 
   librosqt
   ${catkin_LIBRARIES} Qt5::Core
)

install(TARGETS librosqt
  ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
  LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
  FILES_MATCHING PATTERN "*.h"
  PATTERN ".svn" EXCLUDE
)

然后，如果你使用catkin。您将拥有一个package.xml，您将在其中列出所有依赖项（QT，tf2等...）。然后在构建ros工作区之前，您可以使用rodeps install，此工具将安装所有库。（参见文档here）。

另一个需要注意的重要事项是：不要忘记来源 !!!! 在构建节点之前，您必须获取以下文件： /opt/ros/kinetic|lunar/setup.bash和your_workspace_home/devel/setup.bash。

如果你想在QTCreator中构建（使用构建按钮），请确保在源环境中启动qtcreator。

使用Qt Creator读取rosbag文件时出错

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