旋转对象的-z轴以面向另一个对象

Question

我想旋转对象B，使它的-z轴面向对象A。对于对象A，我知道位置，对于对象B，我知道位置和旋转（四元数）。

目前为止，我的旋转代码已经有了（-z轴不面向对象A）：

    MVector pos = nodeTranslation(); // gives the position of object A
    MVector objectUpVector = { 0.0f, 1.0f, 0.0f };
    MVector zaxis = -(lookat - pos); //lookat = position of object B
    zaxis.normalize();
    MVector xaxis = objectUpVector^zaxis;
    xaxis.normalize();
    MVector yaxis = zaxis ^ xaxis;
    numData.setData(xaxis.x, yaxis.y, zaxis.z); // setting the rotate attr for object B
// numdata takes in euler angles

每个轴有3个矢量，但是我不确定如何利用这些信息并将对象B的旋转属性（矢量）设置为面向对象A。