当俯仰接近90度时，为什么滚动无法预测？

Question

在玩Sensor Manager时，我注意到传感器数据有一些我无法理解的限制。

通过监听传感器事件，我们可以提取方位角，俯仰和侧倾值。 Here是Google Codelabs的教程。

SensorManager.getRotationMatrix(rotationMatrix, null, mAccelerometerData, mMagnetometerData);
SensorManager.getOrientation(rotationMatrix, orientationValues);

float azimuth = (float) Math.toDegrees(orientationValues[0]);
float pitch = (float) Math.toDegrees(orientationValues[1]);
float roll = (float) Math.toDegrees(orientationValues[2]);

现在的问题是，当俯仰接近90度时，侧倾变得不可预测（通过错误地频繁更改其值）。

我在Beginning Android Wearables书中发现了此问题的确认，但如上所述，解释超出了本书的范围。

  

第三，按照上述约定，方位角，俯仰和横滚   当音高值接近时变得挑剔和不可预测   90或-90度。此问题与硬件传感器无关   但要考虑到方位角，俯仰和横滚背后的数学问题。详细   万向节锁的解释超出了本书的范围，但是   后果直截了当：不要相信方向   间距接近+/- 90度。如果音高的这些值是   对于应用程序不可避免，请考虑使用旋转矩阵或   四元数。

问题

有人可以解释一下吗？气泡级应用（例如Bubble level）如何在Android中解决此问题？