没有骨骼时如何从网格计算骨骼连接性？

Question

在this paper中，他们在算法的第一步中描述了如何计算给定网格的骨骼层次。

假设我最初将网格划分为刚体部分。我知道哪个顶点是哪个段的成员。我已经获得了旋转R和偏移量v来编码关节中心的位置，我如何知道连接了哪些骨骼以及如何获得骨骼？

“使用估算值计算连通性和粗略位置”是什么意思？