标签： python numpy matrix structure-from-motion
我想推广一个SFM解决方案，并在具有已知投影矩阵的视图之间生成基本矩阵-我有一个公式，但无法弄清楚如何在Numpy中实现它
Formula for Fundamental Matrix
P +是我假设P的伪反转，我可以从cv2中获得 C 。 decomposeProjectionMatrix 或从此处 decomposeP 的自制函数（返回相机在世界坐标系中的转换）-但我不了解该公式的符号学以及如何对其进行实际编码
非常感谢任何帮助
