如何从单个向量的定向余弦中获得RPY（滚动，俯仰，偏航）？

Question

我正在尝试根据RPY查找3D矢量的姿态。假设向量的两个端点是P0（x0，y0，z0）和P1（x1，y1，z1）。所以我得到的中心向量是V（Vx，Vy，Vz）= P1-P0 =（x1-x0，y1-y0，z1-z0）

然后

 cos(alpha) = Vx/|V|
 cos(beta) = Vy/|V|
 cos(gamma) = Vz/|V|

因此

  alpha = cos^-1(Vx/|V|)
  beta = cos^-1(Vy/|V|)
  gamma = cos^-1(Vz/|V|)

在这里，我假设 alpha =滚动，beta =俯仰和gamma =偏航

从3D向量计算RPY是否正确？

注意：我知道这个问题更适合math.stackexchange，但是假设可能有更多的开发人员经历过此问题，我将其发布在这里。