从旋转矢量获取偏航，俯仰，滚动

Question

我正在使用OpenCV.js中可用的solvePnP。使用此方法，我可以获得旋转向量rvec。

如何将rvec转换为yaw, pitch and roll？所有示例都指向使用Rodrigues()创建旋转矩阵，然后调用decomposeProjectionMatrix。但是OpenCV.js并没有这两种方法。

使用普通的javascript，如何将旋转矢量rvec转换为yaw pitch and roll？

我尝试使用此转换formula转换为欧拉角。但是这些值相去甚远。

任何指针都值得赞赏。

谢谢。