Question

我是新来的，如果我违反任何规则，请帮助我改善。

我正在做一些视觉定位的工作，工作半径约为300m。所以我用的是4912 * 3684分辨率的大相机。但是，我用棋盘进行的相机校准最终会产生超过3.6像素的高重投影误差。 camera_matrix是

[ 3.0126352098515147e+05, 0., 2456.,
 0., 4.3598609578377334e+05, 1842.,
 0., 0., 1. ]

我意识到fx远非fy。标称像素尺寸为1.25um，焦距为755mm。我想从这个问题FindChessboardCorners cannot detect chessboard on very large images by long focal length lens

提出一些建议

可能的正确方法是从较低的分辨率开始（即缩小尺寸），然后按比例放大由此找到的角的位置，并将其用作以全分辨率运行cvFindCornersSubpix的初始估计。

因此，我将cv::findChessboardCorners()之前的输入图像调整为以下代码：

    cv::Size msize(1228, 921);  //for resolution 4912*3684
    int downsize = 4;       //downsize scale factor
    cv::Mat small;     // temp file to downsize the image
    cv::resize(imageInput, small, msize);
    bool ok = findChessboardCorners(small, board_size, image_points, CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CV_CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE);
    if(ok){
        //rectify the corner
            for (size_t j = 0; j < image_points.size(); j++)
            {
                image_points[j].x = image_points[j].x * downsize;
                image_points[j].y = image_points[j].y * downsize;
            }

            Mat view_gray;
            cout << "imageInput.channels()=" << imageInput.channels() << endl;
            cvtColor(imageInput, view_gray, CV_RGB2GRAY);

            cv::cornerSubPix(view_gray, image_points, cv::Size(11, 11), cv::Size(-1, -1), cv::TermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER + CV_TERMCRIT_EPS, 40, 0.01));

            image_points_seq.push_back(image_points); 
    }

double err_first = calibrateCamera(object_points_seq, image_points_seq, image_size, cameraMatrix, distCoeffs, rvecsMat, tvecsMat, CV_CALIB_FIX_K3 | CALIB_FIX_PRINCIPAL_POINT);

这是我的输入图像： images for calibration

请告诉我如何获得准确的校准结果！

Answer 1

为使校准更准确，您应尝试考虑以下因素：

通过使用简单的焦点图进行验证来确保焦点正确。环境问题，场景应少反射。校准取决于您使用的聚焦图。因此，将焦点图保持平坦非常重要。任何毫米级凸起也会影响校准。考虑覆盖角落以获得更好的失真系数。使用不同的图案位置来覆盖最大视野。

除所有这些以外，还可以获得单个图像的校准误差，您可以观察到哪个图像的误差更大，哪个图像的误差很大。应该将未聚焦的图像和模糊的图像简单地丢弃以进行校准。如果您给患者时间，这是一个简单的过程。进行校准的时间不错。

长焦距镜头在大图像上进行相机校准时出现高误差

1 个答案: