如何在opengl中获得虚拟针孔相机的焦距

Question

我在OpenGL中创建了一个虚拟数据集，这样我就可以获得与目标场景相关的精确相机坐标。我正在运行立体视觉测试，我的场景有两个观点，并试图确认我的epipoles是正确的。但是我的虚拟相机需要校准矩阵。

主要观点很简单，因为理想情况下它只是分辨率/ 2。但焦距fx和fy（理想情况下相同）更难确定。

这是我在两个不同视图中的场景示例：

左图：

• xyz wrt中的相机坐标与世界坐标[0 0 3]
• 看世界坐标​​[0 0 0]

正确的形象：

• xyz wrt中的相机坐标与世界坐标[1 0 3]
• 看世界坐标​​[0 0 0]

OpenGL相机透视设置：

• 视野= 45.0度
• 宽高比4：3

如何确定此相机的焦距？

有什么想法吗？