相机校准矩阵中的负焦距

Question

在尝试使用ICL_NUIM数据集时，我遇到了一些问题。现场提供的摄像机校准具有以下值：

481.20,  0,      319.50

0,      -480.00, 239.50

0,       0,      1

其中：

fx = 481.20
fy = -480.00
cu = 319.50
cv = 239.50

我正在努力直观地理解fy如何具有负值。

Answer 1

数学效果就是图像垂直反转。 这相当于经典针孔模型中出现的图像，位于相机盒的背面。在这种情况下，fx，fy都是负数，但你明白了。