接近零度时，欧拉角翻转

Question

我正在Eigens中使用quaternion通过以下方式计算ZYX欧拉角：

quaternion.toRotationMatrix().eulerAngles(2, 1, 0);

但是我发现这些值有时会在很小的数字和非常接近PI的数字之间转换。我大致理解为什么会这样，并且欧拉角beta的范围可以是[0,0π]或[-π/ 2，π/ 2]。但是我找不到在Eigen中使用第二个范围的任何方法。

Eigen中是否可以进行这种转换？

Answer 1

要引用documentation，给出范围：

  

返回的角度在[0：pi] x [-pi：pi] x [-pi：pi]范围内。