需要一种算法来找到最小值并在其上保持平衡

Question

我正在控制步进电机，我需要找到测量最小电压的位置，然后在该位置附近保持电机平衡。

我有一个基本算法来查找最小值并平衡该位置周围的多个“步数”（它找到最小值，然后向右移动10步，向左20个，向右20个等）。现在，我希望它达到平衡，而不是通过多个步骤进行平衡，我需要它与度量值保持平衡（它找到最小，然后在+ 20％之间平衡，例如，如果最小值为10，我需要电动机移动到12，如果它没有感觉到新的最小值，并且测量的值大于12，则更改方向并执行相同操作。）

switch (DIR){
    case 0:{
        if (lastMeasure > measure)
            steps = 10;
        else
            steps--;

        if (steps == 0){
            steps = 10;
            DIR = 1;
        }
        makeAStep();            
    }break;

    case 1:{
        if (lastMeasure > measure)
            steps = 10;
        else
            steps--;

        if (steps == 0){
            steps = 10;
            DIR = 0;
        }
        makeAStep();
    }break;

lastMeasure = measure;

我粘贴的代码通过位置来平衡电动机，但我不知道如何通过％差异来平衡电动机。

你们有想法吗？

谢谢