我无法使用tfquaternion的rotation_vector_by_quaternion旋转向量

Question

我想使用tfquaternion通过四元数旋转向量。但出现以下错误

AttributeError: 'numpy.ndarray' object has no attribute 'normalized'。

import tfquaternion as tfq
train_points = tfq.rotate_vector_by_quaternion(transf[:,3:],train_points)

Answer 1

看起来tfq.rotate_vector_by_quaternion期望transf[:,3:]是tfq.Quaternion，但它仅仅是np.ndarray，从而导致您的错误。您可以先尝试将其转换：

import tfquaternion as tfq
train_points = tfq.rotate_vector_by_quaternion(tfq.Quaternion(transf[:,3:]), train_points)

行得通吗？