如何使用卡尔曼滤波器来估计OpenCV中的变量？

Question

我正在以角度测量自动驾驶汽车的前进方向。我想使用卡尔曼滤波器来平滑测量。目前，我可以测量每个相机镜框的角度，但无法弄清楚使用卡尔曼滤镜的方式。我在建模，参数等方面苦苦挣扎。我正在OpenCV中做这件事。

编辑：我的作品

我所做的是，我找到了这个very related question on Stackoverflow。我将此修改为我的代码。以下是myMeasurement与KalmanPrediction的关系图。我想了解卡尔曼过滤器中针对任务特定参数是否需要考虑一些事情，以便对其进行调整以适合我的应用程序？