Question

我想在OpenCV中的r3（X，Y，Z坐标）中为移动对象实现卡尔曼滤波器。我试图理解OpenCV documentation，但这实际上没有用，而且非常罕见。

初始化的语法是：

KalmanFilter :: KalmanFilter（int dynamParams，int measureParams，int controlParams = 0，int type = CV_32F）

就我而言， dynamParams = 9 和 measureParams = 3 ？

在我的情况下， transitionMatrix 是什么？

Answer 1

在这种情况下，Transition Matrix A看起来像：

A = [1, 0, 0, v, 0, 0, a, 0, 0;
     0, 1, 0, 0, v, 0, 0, a, 0;
     0, 0, 1, 0, 0, v, 0, 0, a;
     0, 0, 0, 1, 0, 0, v, 0, 0;
     0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, v, 0;
     0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, v;
     0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0;
     0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0;
     0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1]

使用

v = dt
a = 0.5*dt^2

请参阅http://campar.in.tum.de/Chair/KalmanFilter

Answer 2

我发现，对于3D-Case，通常使用位置，速度和加速度。这意味着，对于OpenCV实现，dynamParams = 9和measureParams = 3是正确的。

卡尔曼滤波器3D实现

2 个答案: