opencv-相机校准张

Question

我已经开始为相机校准（2D-Rig）实现Zhang的算法。现在，一开始我遇到了一个基本问题。我想我得到了错误的单应性，这可以通过查看图像来看出。红色点是findChessboardCorners检测到的角，蓝色圆是3D点到图像点的变换（单应性）。

我不知道问题可能出在哪里，因为Design-matrix（用svd解决齐次方程组的矩阵，因此获得了单应性vec）似乎是正确的（但我也附上了该矩阵的屏幕截图） ）。一个正方形的宽度和高度为20mm。图片尺寸3200x2400。

有人可以告诉我这个问题可能是什么吗？我没有任何线索，但是我认为svd的计算应该是正确的，因为我已经与其他online-svd-calulators进行了检查。

谢谢

具有标准化功能

设计矩阵

没有规范化