Question

如何使用ALMemory的{{1}}函数订阅事件，该函数需要正确的Python作用域，同时使用ROS（rospy）来启动代码之外的模块？

此问题与this Naoqi subscription question类似，但在不同点上，没有使用rospy，这对实现至关重要。

我当前的代码就是这样；
mainBehaviour.py

subscribeToEvent

nao.py

from nao.nao import Nao


class mainBehaviour(AbstractBehaviour):
    def init(self):
        global mainBehaviourMethod
        mainBehaviourMethod = self
        self.nao.setCallOnFall("mainBehaviourMethod", "robotHasFallen")

    def update(self):
        print("Update")

    def robotHasFallen(self, eventName, val, subscriberIdentifier):
        print("FALLING")

我想要的是使用nao.py的mainBehaviour.py，它的功能from naoqi import ALProxy, ALModule, ALBroker import rospy from math import radians import weakref class Nao(object): def __init__(self): self.nao_ip = rospy.get_param("nao_ip") self.port = 9559 self.memory_proxy = ALProxy("ALMemory", self.nao_ip, self.port) def setCallOnFall(self, module, method): self.memory_proxy.subscribeToEvent("robotHasFallen", module, method)在机器人掉落时触发。但是，当前代码不会产生此行为（它会忽略任何掉落），但是也不会产生错误。我尝试使用this ALMemory tutorial来实现。但是，本教程使用单个python文件，其中ROS不会实例化方法。因此，我无法使用行robotHasFallen。我试图通过声明指向pythonModule = myModule("pythonModule")的全局变量来获得该Python范围（先前链接的问题的答案指出“ python变量必须与您创建的模块名称具有相同的名称”）。

如何创建所需的行为，使用self检测掉落的机器人，使用ROS，其后果是无法自行启动模块，因此无法传递其构造函数？
因为我使用的是大学计算机，所以无法安装其他任何库。

Answer 1

您的示例代码使用了“ naoqi”库，但是现在更方便地使用“ qi”库（您可以通过“ pip install qi”获得它，它已经存在于2.1版或更高版本的机器人中）。在该版本中，您可以直接传递回调，有关帮助程序库的信息，请参见here（您可以传递events.connect("MyALMemoryKey", my_callback)（传递函数而不仅仅是传递其名称-并不关心函数在何处）来自）。

在引擎盖下，它会这样做：

ALMemory.subscriber("MyALMemoryKey").signal.connect(my_callback)

（请注意，ALMemory是 Service （qi框架），而不是 module （naoqi框架）。

您可以直接使用该辅助程序库（请参见文档here，以及一些使用该程序库的示例here），也可以在代码中使用相同的逻辑（这并不太复杂，一旦有了工作示例）。

如何使用Python和ROS在Naoqi中订阅事件？

1 个答案: