Question

我正在使用ros_lib为arduino创建一个使用rosserial的串行节点。我想编写一个订阅/ cmd_vel主题的代码，并将geometry_msgs / Twist消息输出到串行端口（arduion mega，多个串行端口）。

提前致谢

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/Empty.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

ros::NodeHandle  nh;

ros::Subscriber<geometry_msgs::Twist> sub("/cmd_vel", messageCb );

void setup()
{
  Serial1.begin(9600);
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}

void loop()
{
  Serial1.println(sub.data);
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

Answer 1

您执行以下操作时代码不完整：

ros::Subscriber<geometry_msgs::Twist> sub("/cmd_vel", messageCb );

你告诉ROS-Master以下内容：

请关于该主题的消息＆＃34; / cmd_vel ＆＃34;为此使用回调方法： messageCb ，但您在代码中没有回调方法....您缺少类似的内容：

void messageCb(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    Serial1.println("The turtle said:");
    Serial1.println(msg->data.c_str());
}

ROS Arduino订阅/ cmd_vel

1 个答案: