计算正交投影

Question

我有一些相机参数，其中包含所谓的内在和外在矩阵以及比例因子，因此我可以获得针孔相机模型的完整参数。

因此，据我所知，此模型为我提供了2D图像坐标与所谓的世界坐标之间的关系。我的问题是，使用此模型，我如何在图像坐标中将2D点投影到世界z平面，即z =0。我想这将是2D点到地面的正交投影，但我不是当然。