Question

经过研究，我发现没有为RaspberryPi交叉编译ROS的单一“可靠的”方法。我能想到的最好的办法是从目标设备下载/usr，/lib和/opt到我的开发机器上（安装在$HOME/Projects/TargetResources上），制作CMake Toolchain文件，然后调用catkin_make_isolated -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=...。尽管构建过程开始了，但我遇到了一个立即错误：

$ catkin_make_isolated -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=${HOME}/Projects/${MY_PROJ}/RPI3+_Melodic_Toolchain.cmake
CMake Error at ${HOME}/Projects/TargetResources/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/assert.cmake:17 (message):
Assertion failed: check for file existence, but filename
  (RT_LIBRARY-NOTFOUND) unset.  Message: RT Library

Call Stack (most recent call first):

  ${HOME}/Projects/TargetResources/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/tools/rt.cmake:42 (assert_file_exists)
  ${HOME}/Projects/TargetResources/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/all.cmake:159 (include)
  ${HOME}/Projects/TargetResources/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:20 (include)
  CMakeLists.txt:10 (find_package)

进行一些挖掘后，目标设备（即RaspberryPi 3+）没有librt.so。有趣的是，如果我仅在设备上为项目运行catkin_make，一切都将成功构建。因此，我认为尝试安装它不是真的必要（或正确的解决方案）。

此外，我应该注意目标安装了ROS Melodic Base，而我的开发计算机上安装了ROS Melodic Desktop。我不确定这是否会导致我遇到的问题，但是我不想过早地排除它。

所以，我的问题是我应该如何进行？在设置工具链时我是否忽略了某些东西？还是我假设关于ROS / Catkin的某些东西是错误的？

在此先感谢您的帮助和考虑。

编辑/附录

根据要求，这是工具链文件：

set(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)
set(CMAKE_SYSTEM_VERSION 1)

SET(CMAKE_C_COMPILER   $ENV{HOME}/Projects/RpiDevTools/arm-bcm2708/arm-rpi-4.9.3-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc)
SET(CMAKE_CXX_COMPILER $ENV{HOME}/Projects/RpiDevTools/arm-bcm2708/arm-rpi-4.9.3-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-g++)

SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH $ENV{HOME}/Projects/RpiDevTools/arm-bcm2708/arm-rpi-4.9.3-linux-gnueabihf/arm-linux-gnueabihf/sysroot/)

set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)

在sysroot中，我复制了RaspberryPi的/opt目录，因为该目录是安装ROS Melodic库的地方。我发现这些库可能具有在RaspberryPi / Tools log4cxx/level.h目录中找不到的依赖项（例如sysroot/usr/include）。同样，解决共享库依赖关系也很麻烦。

Answer 1

问题似乎是由交叉编译工具本身引起的：使用https://github.com/raspberrypi/tools中的arm-linux-gnueabihf-gcc和arm-linux-gnueabihf-g++意味着编译器使用已知配置的libc库进行配置。例如，math.h包括bits/math-vector.h；在GitHub的RaspberryPi Tools中，该文件位于.../sysroot/usr/include/bits，而直接从RaspberryPi 3B +本身复制的文件位于/usr/include/arm-linux-gnueabf/bits。各自的编译器（本机和交叉编译）是使用各自的配置构建的，而不是其他配置，并且不搜索（很好）通用路径。

在RaspberryPi 3B +问题上交叉编译ROS Melodic

1 个答案: