查找检测到的对象的3d坐标（xyz）。 （使用Haar级联检测到的对象）

Question

已经能够使用opencv在python中使用haar级联分类器成功检测到对象。 检测到对象时，将在对象周围显示一个矩形。此矩形的x和y位置已知，高度和宽度（x，y，w，h）也已知。 我遇到的问题是尝试从此矩形（x，y，z）获取3d坐标。

我无法找到有关获取所检测对象的z坐标的资源。 我校准了相机，找到了相机矩阵以及失真系数，但不确定下一步该怎么做。我研究了姿势估计，但认为不能获得该对象的3D坐标。

请任何帮助就足够了。我只需要指出正确的方向，这样我就可以继续我的项目

谢谢。