我收到此错误：
[WARN] [1549645986.850056，54.996000]：控制器Spawner找不到所需的controller_manager ROS接口
在凉亭中启动 urdf 。我正在使用 ROS Kinetic ，并且一直在寻找针对此错误的解决方案，但找不到它。提出类似的问题here。我已经完成了该链接中建议的所有操作，并且extension=php_curl.dll中存在libjoint_state_controller.so文件，我已经在我的opt/ros/kinetic/lib.文件中添加了凉亭插件。
.xacro这是<gazebo>
<plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
<robotNamespace>/mushak</robotNamespace>
<robotParam>/mushak/robot_description</robotParam>
</plugin>
</gazebo>
文件：
.launch该模型正在rviz中打开，没有任何错误。以下是我运行<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<launch>
<group ns="/mushak">
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mushak_pkg)/urdf/mushak_model.xacro'" />
<arg name="x" default="0"/>
<arg name="y" default="0"/>
<arg name="z" default="0.2412"/>
<!-- Spawn the robot model -->
<node name="mybot_spawn" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" output="screen"
args="-urdf -param robot_description -model mushak -x $(arg x) -y $(arg y) -z $(arg z)" />
<!-- Load controllers -->
<rosparam command="load" file="$(find mushak_pkg)/config/config.yaml" />
<!-- Controllers -->
<node name="controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner"
respawn="false" output="screen" ns="/mushak"
args="
joint_state_controller
joint1_position_controller
joint2_position_controller
joint3_position_controller
joint4_position_controller
joint5_position_controller
joint6_position_controller
--timeout 50
">
</node>
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"
respawn="false" output="screen">
<remap from="/joint_states" to="/mushak/joint_states" />
</node>
</group>
</launch>
时的输出。
/ opt / ros / kinetic / share / joint_state_controller
此外，在运行凉亭的终端中，显示以下错误：
[错误] [1550681387.800721476，9.313000000]：使用DefaultRobotHWSim时缺少GazeboRosControlPlugin，默认为true。 此设置假定您使用的旧程序包带有DefaultRobotHWSim的旧实现，在该程序包中将忽略robotNamespace，而是使用绝对路径。 如果您不想在旧软件包中解决此问题，只需将其设置为true。
我已将变速箱添加到所有关节：
rospack find joint_state_controller有人可以帮我这个忙吗！