有人知道MPU6050是如何内部计算四元数值的吗？我按照所有步骤尝试并通过累计随时间的每秒陀螺度读数来获取欧拉角，然后使用适当的三角函数将这些欧拉角转换为四元数值来尝试并复制此数学运算。我的四元数值与MPU6050输出的四元数不匹配，并且我无法在线上找到有关芯片内部数学运算的详细信息。谢谢。
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MPU6050结合使用内部处理器（dmp）和关闭的源代码库，但未记录在文档中，可以在dmp图像中使用其关闭的源代码库，也可以在{{ 3}}他们实现了dmp的某些功能，但不是全部，不幸的是，所有的魔术都是在dmp中实现的：（