MPU6050 IMU四元数转换

Question

我对控制系统来说是一个两难的问题，由于我的数学能力差，尽管谷歌搜索了几天仍然无法解决它 -

我正在使用带有MPU6050的Arduino来获得从四元数转换的Yaw，Pitch和Roll（以防止万向节锁定）

这个问题是由于空间我无法安装陀螺仪平面，x朝向前方，z朝上/朝下，y朝左。相反，我只能安装陀螺仪，其中x朝下，y朝前，z朝右/左。 EG轴（滚动，俯仰，偏航）已成为（偏航，滚转，俯仰）。我试图转换四元数以反映这种变化，但不知道如何。我尝试过添加四元数，但没有成功。任何人都有任何想法如何最好地使用这种方式安装的IMU？

Answer 1

我可能在这里错了，但由于您通过恒定旋转旋转方向矢量（偏航，俯仰，滚动），因此您无需担心万向节锁定。您可以简单地将方向向量乘以相应的预先计算的旋转矩阵。