计算到固定焦距相机的最佳距离

Question

我正在使用OpenCV开发对象检测的iOS应用。
为了我的目的，我必须将焦距设置为固定值（因此自动对焦已禁用）。
我想向用户指示如何移动（向前或向后）以使对象完全对焦。

我尝试使用公式working_distance = fovX_wanted * focalLength / sensorWidth（根据校准过程估算出focusLength）。问题在于，该公式给出了在水平方向上精确捕获fovX_wanted（以毫米为单位）的距离的概念，但没有考虑该“ fov”中的对象。

所以在这一刻我有这个功能：

+ (float) calculateOptimalDistance:(float)focalLength fovX:  (float)fieldOfViewX sensorWidth:(float)sensorWidth
{
    return (fieldOfViewX * focalLength) / sensorWidth;
}

但是它返回了我需要的东西。

我需要一种获得最佳距离的方法来完美地获得物体  在焦点上，所以这与我现在得到的工作距离不同。我知道对象的大小，我要在图像中看到的fov（在x维度上），传感器的大小（但是估计值，所以我不喜欢使用它）和焦距。 ido如何？