标签： matlab simulink imu
我正在尝试在Simulink上实现带有加速度计，陀螺仪和磁力计的IMU传感器。我正在使用生成的数据（不是来自IMU的真实数据）创建此模型，用于算法验证。
我试图获取9个输入（每个传感器的x，y，z），然后应用逆旋转矩阵以获取不同参考系中的值。
我应该如何将9个输入转换为四元数以在理论上获得音高，偏航和侧倾？
在附件中，您将找到我算法的直观表示。
IMU
谢谢