我们有XSENS MTi IMU-Device并使用ROS-Framework（Ubuntu / Fuerte）。 我们订阅了IMU-Data，除方向外，所有数据看起来都不错。
在Quaternion-Outputmode中的Euler-Outputmode中，值不断变化。它们不是随机的，它们以或多或少的恒定速率缓慢增加或减少，有时我观察到变化变平，然后改变它的方向。
当第二个X的值可能是：
x: 7.79210457616
y: -6.58661204898
z: 41.2841955308
Z值在几秒钟内变化约10（我认为10-20秒）。
什么可能导致这种行为？我们是否误解了数据或驱动程序有问题？奇怪的是，这也发生在2个其他驱动程序和另外一个IMU设备（我们有2个）。每种组合都有相同的结果。
随时可以请求更准确的数据或您想知道的任何可能帮助我们的信息。我们将参加11月举行的Spacebot-Cup，因此完成IMU将会非常轻松。 ：）
答案 0 :(得分：2)
如果你没有磁力计来给出正确的航向，那就完全正常了。
单独使用陀螺仪测量转弯速度，并且不知道任何轴上任何给定时间的方向。如果您知道初始航向并且陀螺仪100％准确，则积分转速给出航向。无论如何，它都会漂移，即使它是完美校准的，因为你是以不连续的间隔而不是连续采样。
添加加速度计至少会固定向下的方向（因为它测量重力，这是朝向地球的中心）。这将使Z轴解与垂直方向保持一致，但不会固定水平方向（航向或偏航）。正如你所看到的那样，这将继续漂移。
添加磁力计将固定相对于地球磁场的航向。这将为您提供相对于磁北的航向。您将需要应用本地磁偏角的转换以获得True North。这些通常可在线获得并且相当长达数十公里。 Google ITREF。
某些集成传感器没有磁力计。这就是航向漂移的原因。像MPU6050这样的设备内置固件，可以访问磁力计，但通常的固件不使用它，所以你必须在你的微控制器或连接的PC上实现Madgwick等。博世有一个新的单个模块，内置一个处理单元。希望它使用9自由度而不是MPU6050上的DMP。
磁传感器精确到2度左右。局部磁偏角校正也有误差。您可以通过在长基线上使用GPS来执行其他校准，以获得更好的结果。同样值得注意的是，由于侧风/横流，航向和航向良好通常是不同的。
Madgwick算法相当稳定且易于实现，并且使用比卡尔曼滤波器更少的资源，卡尔曼滤波器需要执行矩阵求逆。它仍然会产生轻微的抖动，但结果的轻微平滑不应该导致太多的延迟。
答案 1 :(得分：1)
如果你有IMU版本，我认为没有在设备上进行信号处理。 （但我不知道该产品）。因此，您获得的方向数据应该只是陀螺仪数据的积分。
您可以看到的漂移是正常的，可能来自噪声的整合，错误的零速率校准或陀螺仪的偏差。
为了纠正这种偏差，我们通常使用AHRS或VRU算法（取决于需要纠正的偏航）。它是一种融合传感器算法，它利用加速度计的重力和磁力计数据（用于AHRS）来纠正这种漂移。
经常使用的算法是Kalman filter和complementary filter（Madgwick / Mahony）。
这不是一件容易的事，请求在matlab / python上进行一些阅读和试验来配置这些过滤器：）