我使用canopen在can总线上有2个节点（x和y）。使用临时节点“ z”，我发送nmt消息以将所有节点置于预操作状态，然后发送命令以将y置于操作状态。然后，我在打算用于节点y的总线上发送了一堆扩展的id消息，节点x在其字典中不知道这些消息。在发送到y期间，节点x上的节点监视说它处于preop状态。一切似乎都很好。在完成向节点y的数据发送后，我发送了一条命令，以使所有节点进入操作状态。节点x根据其nmt状态代码处于预操作状态。调试我发现canopen x中的rx fifo溢出了。在preop模式下应该忽略所有这些扩展消息吗？我什至在停止模式下尝试了x停留的相同结果。这是怎么回事？
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对于任何CAN总线节点，您都必须连续读取所有传入消息，而忽略那些无关紧要的消息。 CAN控制器中的过滤器设置可能会有所帮助，但是要构建坚固耐用的应用程序，必须始终准备好随时显示任何具有ID的CAN消息。确保这一点的最佳方法是始终连续读取rx fifo缓冲区，并每次保持读取直到其为空。
只要有错误，CANopen节点就保持运行前状态。可选地，它可以发出EMCY消息，告知错误的性质，然后发送另一条消息，清除错误时将所有位设置为零。在这种情况下，NMT主服务器应等到EMCY清除消息之后，再发出启动远程节点。