Question

我正在尝试从Windows环境启动DJI OSDK并使其运行，但是在此过程中遇到了一些障碍。知道该SDK已针对Windows 10发布，但尚未包括适用于M200 / 600的.Net API（我正在尝试进行接口连接）。

因此，我首先想出了使它在 Windows 上运行的最佳机会，是尝试从Windows运行Windows示例应用程序（通过Visual Studio 2017）。起初与Linux依赖关系纠缠不清，但最终通过编写 Windows Serial conn 类并包括用于Windows的 pthread.dll 来弄清了这一点（进行了一些小的附加改动，并包含了#if _WIN32等...）

经过大量的编码和调试（也通过VS工具尝试了Qt示例应用程序-蠕虫本身就是一整罐），我仍然在无人机/ RPA上使用“ Hello world”应用程序。（即使其余的工作都可以在我将其导出到DLL并在c＃环境中实现的情况下进行，但除此之外）。

连接到平台后（基本上是初始化和串行端口打开），激活功能会将您的应用ID +密钥发送给RPA并收到确认消息：这是我的代码：

    bool threadSupport = true;  //disable first so that able to debug
    vehicle = new Vehicle(Port, baud, threadSupport, AdvancedSensing);

    //test if connection works fine
    if (!vehicle->protocolLayer->getDriver()->getDeviceStatus())
    {
        //not working, delete current instances
        delete (vehicle);
        vehicle = nullptr;  //set back to null pointer
    }

    DJI::OSDK::Vehicle::ActivateData actData;
    actData.ID = appID;
    actData.encKey = new char[65];
    strcpy(actData.encKey, key);
    actData.version = getFWVersion();

    ACK::ErrorCode ack = vehicle->activate(&actData, 1);

激活功能返回“无效反馈”：

STATUS / 1 @ DJI :: OSDK :: Win_serial_device :: init，L47：尝试使用波特率230400打开设备COM21 ...

STATUS / 1 @ DJI :: OSDK :: Win_serial_device :: init，L75：...串行成功启动。

ERRORLOG / 1 @ getDroneVersion，L1378：未获得无人机版本！请不要继续。可能的原因：   串口连接：



SDK未启用，请检查DJI Assistant2 SDK-> [v]启用API控制。



波特率不正确，请在DJI Assistant2-> SDK-> baudrate中进行确认。



TX和RX引脚反相。



串行端口被另一个程序占用。 *需要许可。请执行'sudo usermod -a -G Dialout $ USER'（您不需要用用户名替换$ USER）。然后注销并再次登录



ERRORLOG / 1 @激活，L1267：无法初始化某些车辆部件！ STATUS / 1 @ getErrorCodeMessage，L656：激活STATUS / 1 @ getCommonErrorCodeMessage，L722：ACK_NO_RESPONSE_ERROR

...已经检查了建议的问题，但看不到任何明显的问题。在这一点上，不知道问题是否出在硬件，软件（具有更改的代码和线程）上。如果有人使用DJI平台（M系列）或DJI开发人员。团队可以帮忙吗？我很想让这个工作！：（

我还在Github DJI OSDK Win Console上共享了代码解决方案

Answer 1

嗨，我和我的海生博士已经运行DJI硬件三年，用于基于非GPS / LIDAR / Vision的自主研究。

DJI不会告诉您完整列表，这是一个典型的问题。这是我想出的清单

（1）首先连接API电缆。然后运行OSDK。然后连接模拟器电缆，然后运行DJI Assistant。 DJI认为没有必要共享适当的序列垃圾。

（2）确保您的电缆是3.3，而不是5

（3）Tx Rx交换。常见问题。可以实时检查

（4）确保DJI go应用正在运行且控制器已开机b4 开始串行连接

（5）确保应用程序ID和Enc密钥正确。与该ID和密钥关联的帐户也在您的平板电脑中运行。对于某些特殊的无指南针固件，我们会遇到此问题，如果您与DJI有着密切的关系，它们将为您提供很多测试条件。

（6）确保您的序列号具有权限。在ubuntu中是sudo chmod a + rw / dev / serial / by-id / usb-XXmanufactoridXX-port0。 Windows忘记了。多年没有使用

（7）确保已在DJI Assistant中启用了API。另外，为了进行快速检查，请断开连接并连接到助手，确保仍检查API。我们对此有不好的经验。无论我检查多少次，都取消检查。花了我们一段时间才能发现错误

（8）确保正在运行当前的Assistant2。对于matrix，应为Matrix的DJI Assistant。对于不同的无人机，有不同的版本。我知道它的复杂性。不知道为什么要这么做。

（9）确保您的OSDK构建完整且可正常运行。没有遗漏的依赖关系或有趣的错误。新的3.7和3.8立体视觉系统经常发生这种情况

到目前为止，这几乎是我能想到的全部。

Windows中的DJI OSDK

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