Question

我正在尝试创建该ROS软件包https://github.com/toddhester/rl-texplore-ros-pkg，但由于以下错误，它无法构建“ rl_experiment”：

/usr/bin/ld: cannot find -lagentlib
/usr/bin/ld: cannot find -lenvlib
collect2: error: ld returned 1 exit status

我正在使用ROS Kinetic。共享库确实存在于文件夹/texplore/devel/.private/rl_env/lib/和/texplore/devel/.private/rl_agent/lib/中，符号链接位于/ texplore / devel / lib /

我尝试了以下操作：

（1）将/ texplore / devel / lib /导出到LD_LIBRARY_PATH

（2）将符号链接添加到/ texplore / src / rl_experiment / src中的库

（3）将库路径添加到target_link_libraries

target_link_libraries(experiment agentlib envlib ${catkin_LIBRARIES} 
    "/media/usr/texplore/devel/lib/libagentlib.so"
    "/media/usr/texplore/devel/lib/libenvlib.so")

（4）设置链接器的搜索路径

SET(CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS 
          "${CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS} -Wl,-rpath -Wl,/media/usr/texplore/devel/lib/")

它没有用。最后，我将符号链接添加到/ usr / local / lib并成功了。但我不希望该文件夹中的符号链接。

因此，链接器只是不搜索构建树。我的问题是，为什么catkin没有在catkin_LIBRARIES中添加链接器路径？我之前已经构建了ROS软件包，但无法确定为什么这个特定的软件包不起作用。

Answer 1

我遇到了同样的问题。我根据ROS Answers上的this post和catkin_packages宏的通用CMakeLists.txt文件中的以下注释进行了以下更改：

## LIBRARIES: libraries you create in this project that dependent projects also need

我做了一些事情来解决这个问题...

已添加 LIBRARIES agentlib文件中的catkin_packages到rl_agent/CMakeLists.txt宏。这样一来agentlib就可以使用rl_experiment库。
将LIBRARIES envlib添加到catkin_packages文件中的rl_env/CMakeLists.txt宏中。这样一来envlib就可以使用rl_experiment库。
从agentlib文件的envlib宏中删除了target_link_libraries和rl_experiment/CMakeLists.txt。这些不是必需的。
已验证的rl_agent和rl_env软件包在find_package的{{1}}宏中列出。

...然后一切都成功编译了。

添加摘要以进一步说明...

rl_agent CMakeLists.TXT更改（上面的项目1）：

rl_experiment/CMakeLists.txt

rl_env CMakeLists.txt更改（上面的项目2）：

    ...

    ## Declare a cpp library
    # add_library(rgbd_tools
    #   src/${PROJECT_NAME}/
    # )

    add_library(agentlib
      src/Agent/DiscretizationAgent.cc
      src/Agent/QLearner.cc
      ...
      src/newmat/newmatrm.cc
      src/newmat/newmat9.cc
    )

    ## Declare a cpp executable
    # add_executable(rgbd_tools_node src/rgbd_tools_node.cpp)

    ...

rl_experiment CMakeLists.txt更改（上面的项目3和4）：

    ...
    ###################################
    ## catkin specific configuration ##
    ###################################
    ...
    catkin_package(
       INCLUDE_DIRS include
       LIBRARIES envlib
    #  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
       CATKIN_DEPENDS message_runtime
    #  DEPENDS system_lib
    )

    ...

ROS catkin构建-找不到共享库

1 个答案: