如何使用Realsense D435使用Python获取深度图像中的距离？

Question

相机：realsense D435

操作系统：Ubuntu 16.04

语言：python

嗨，

我想获取图像中一个点的距离。如果我使用github中提供的对齐图像，则有很多保留，转换为深度的像素到度量值将变为0、0、0。

我的想法是：

1. 深度图像修补

2. 从深度图像获取深度值

3. 使用深度值计算距离

以下是GitHub中的获取距离示例，代码为：

$lines ="Where can i and you and me find train station";

我发现输出depth = get_depth_at_pixel(depth_frame, pixel_x, pixel_y) x, y, z = convert_depth_pixel_to_metric_coordinate(depth, pixel_x, pixel_y, camera_intrinsics) 是浮点型的。

现在，我可以从numpy.uint16中的深度图像中获取价值了（例如depth是300）

1. 我可以将深度图像转换为double / float，以便获得距离吗？

2. 如果为depth_image[200][100]，如何将深度图像转换为double / float值？

谢谢

Answer 1

depth_float32 = depth.astype(np.float32)