如何使用opencv在D435中对齐？

Question

英特尔举例说明了对齐RGB相机和深度（IR）相机，但我需要适应opencv。 该示例仅显示“在渲染中对齐”，因此我无法使用它们，因为我将使用以下函数。

垫颜色（尺寸（640,480），CV_8UC3，（void *）color_frame.get_data（），Mat :: AUTO_STEP）;

我需要对齐框架，如下面的句子形式。

rs2::frameset frames = pipe.wait_for_frames();
rs2::frame color_frame = frames.get_color_frame();
rs2::frame depth_frame = color_map(frames.get_depth_frame());

那么，我可以使用下面例如对齐函数的对齐函数吗？

ex）rs2:: frameset align_frame = ...... allocate_composite_frame......

或者，在D435中是否有类似SR300的“depth_aligned_to_color”这样的功能？