ROS大地图解决方案

Question

我正在研究大型地图中的路径。我将costmap_2d包与四层成本图（static_map，obstables，通胀和自定义层）结合使用。

我遇到了一个问题，即成本图太大而无法保存在内存中。 （因为成本图是用“ costmap_ =新的未签名char [size_x * size_y];”初始化的，所以每个图层都会有一个成本图的副本。）

我想知道我在ROS上下文中有哪些选项以及其他有用的建议。

感谢您的帮助！

Answer 1

如果您使用的是带有参数的所有层static_map: true，你不能做太多，以优化空间。但是如果您使用rolling_window，则可以将图层设置为具有较高的频率，使其具有较小的尺寸（确定本地场景中的路径所需的数量）。

但我仍然建议保持全球costmap上static_map。