我有一个管道尝试不同的gmapping参数并将结果保存到文件夹。让它们运行后，我可以检查图片，看看哪些地图结果很好，并在将来选择这些参数。现在我玩的rosbag是6分钟长，所以每次运行需要6分钟，参数数量在gmapping中，即使是最重要的参数也需要几天时间。现在我知道我可以更快地重放rosbags，但是当我这样做时，gmapping创建了非常奇怪的地图并且它们都被扭曲了。在运行我的包和gmapping之前，我正在使用“rosparam set use_sim_time True”。不确定这是否会阻止正确加速行李袋的gmapping。有没有办法提高gmapping从正在播放的rosbag创建地图的速度？
小问题：差动驱动机器人可能最重要的参数是什么？现在我测试minimumScore，resampleThreshold，粒子。是其他重要的，还是指导如何调整这些参数？