我们如何转换子弹物理的多体树？

Question

我正在使用MultiBodyTree计算逆动力学（来自BulletInverseDynamics的动力学）。现在，当身体的底部旋转时出现了一个问题。物理需要与基体的当前位置对齐，但是我无法弄清楚如何通过给定的Bullet接口实现它。我尝试使用诸如setBodyFirstMassMoment()和setBodySecondMassMoment()之类的函数，但是它们似乎在做其他事情。我也尝试更改重力矢量–在某些情况下可能会起作用，但通常不会。任何建议将不胜感激