如何在SUMO仿真中获得角速度

Question

我是SUMO的新用户。我使用SUMO模拟我的V2X项目。 为了估算车辆的未来状态，在SUMO仿真中需要车辆的当前位置，速度和角速度。

我已经从traci api获得了位置和速度，但是没有找到角速度api。 得到了当前角度，但是没有当前角速度。

traci.vehicle.subscribe(vehID, (tc.VAR_ROAD_ID,
   tc.VAR_LANEPOSITION,
   tc.VAR_POSITION3D,
   tc.POSITION_2D,
   tc.VAR_POSITION,
   tc.VAR_SPEED, 
   tc.VAR_ACCELERATION, 
   tc.VAR_ANGLE))

如何在SUMO仿真中获得角速度？如果没有角速度，SUMO是否具有当前的轨道半径供我计算角速度？

Answer 1

相扑网络的大部分输入均由线性边缘段组成，并且不包含有关半径的信息，因此，相扑网络默认情况下不会存储该信息（因此车辆也不会具有该信息）。编写openDrive输出时，三阶多边形具有近似值，请参见http://sumo.dlr.de/wiki/Networks/Further_Outputs#OpenDRIVE_Road_Networks，但您自己猜测半径也可能同样合适。